الگوریتم مسیریابی دو هدفه مبتنی بر منطق فازی ربات‌های متحرک در محیط‌های پویای ناشناخته خلوت

نوع مقاله : مقاله پژوهشی

نویسندگان

دانشگاه صنعتی شاهرود

چکیده

در سال‌های اخیر، استفاده از ربات‌ها برای کارهای خدماتی و انجام عملیات در محیط‌های پرخطر مورد استقبال گسترده قرار گرفته است. یکی از کارهای پیچیده در این عملیات، اجتناب ربات از برخورد با موانع غیرقابل پیش‌بینی در هنگام حرکت از مبدأ به مقصد است. این پژوهش، یک الگوریتم مسیریابی دو هدفه مبتنی بر منطق فازی برای ربات‌های متحرک در محیط‌های پویای ناشناخته را ارائه می‌دهد. اهداف این الگوریتم کمینه‌سازی زمان رسیدن از مبدأ به مقصد و همچنین کمینه‌سازی مسافت طی شده است. نتایج شبیه‌سازی در نرم‌افزار Matlab نشان می‌دهد که هنگامی که محیط حرکت خلوت باشد، الگوریتم پیشنهادی از کارآیی بالایی برخوردار است.
در سال‌های اخیر، استفاده از ربات‌ها برای کارهای خدماتی و انجام عملیات در محیط‌های پرخطر مورد استقبال گسترده قرار گرفته است. یکی از کارهای پیچیده در این عملیات، اجتناب ربات از برخورد با موانع غیرقابل پیش‌بینی در هنگام حرکت از مبدأ به مقصد است. این پژوهش، یک الگوریتم مسیریابی دو هدفه مبتنی بر منطق فازی برای ربات‌های متحرک در محیط‌های پویای ناشناخته را ارائه می‌دهد. اهداف این الگوریتم کمینه‌سازی زمان رسیدن از مبدأ به مقصد و همچنین کمینه‌سازی مسافت طی شده است. نتایج شبیه‌سازی در نرم‌افزار Matlab نشان می‌دهد که هنگامی که محیط حرکت خلوت باشد، الگوریتم پیشنهادی از کارآیی بالایی برخوردار است.

کلیدواژه‌ها